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robot auto-equilibrio mantiene las cosas en el buen camino

 


Para probar su diseño lineal regulador de segundo grado, que decidió construir un robot auto-equilibrio.
Su objetivo era

construyó un robot que puede mantener su equilibrio incluso cuando se aplican fuerzas externas, todo durante su estancia en el mismo lugar.
 
Equilibrio en un par de ruedas no es tan sencilla, por lo que su controlador LQR le permite el peso del robot de prioridades a mantener el equilibrio, se centra en volver a su posición inicial una vez se alcance el equilibrio.
Los resultados son bastante impresionantes como se puede ver en los videos a continuación.
El robot es fácilmente capaz de alcanzar su equilibrio una vez encendido, y no tiene ningún problema se mantiene estable incluso cuando se empuja o cuando los objetos se colocan en la parte superior de la misma

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