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Filtro de Kalman mantiene su bot equilibrado
Si usted está buscando para mejorar la estabilidad de su robot autobalanceo podría utilizar una ecuación sencilla Su robot utiliza un giroscopio y un acelerómetro para mantenerse en posición vertical en sólo dos ruedas.
horrible como éste.
Es parte del viaje [ Lauszus ] tomó cuando el desarrollo de un sensor de filtrado algoritmo para su robot de equilibrio. No está innovando en nuevas ideas matemáticas , pero tratando de que sea un poco más fácil que el tipo de al lado para utilizar un filtro de Kalman.
es un método de supresión de ruido y un promedio de los datos de los sensores usados comúnmente en aplicaciones robóticas.
La combinación de estos sensores presenta un problema interesante en que la entrada de acelerómetro es más precisa cuando muestreada en períodos más largos , y un giroscopio es el opuesto
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