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Un juguete de línea siguiente en un autómata programable

[ Eric Gregori ] tomó este robot amarillo poco como un juego de construcción .
Consta de una sola dentro de PCB que tiene un par de emisores de infrarrojos y detectores apuntando hacia abajo en la parte delantera del robot.
Es capaz de seguir una línea negra sobre una superficie de luz en función de cómo el haz de luz infrarroja se refleja hacia el detector.
Pero es una sola moneda que [ Eric ] quería convertirlo en un autómata programable .  

El kit viene con un esquema , lo que hace que el proceso de parcheo en su lógica bastante fácil.
Hay dos motores , cada uno con un circuito de control formado por un par de transistores y un diodo de retorno.
Esto significa que el motor sólo puede moverse en una dirección, sino que además sólo tienen una conexión lógica para controlar

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